Séparé de ses parents après une terrible inondation, le jeune Mufasa est recueilli par un autre lionceau nommé Taka. Mais quand le clan de Taka est menacé par une autre tribu de lions dangereux, Mufasa prend la fuite avec Taka pour rejoindre Milele, un royaume où tous les animaux pourraient vivre en harmonie. Les deux frères réussiront-ils à atteindre ce paradis perdu ? Une chose est sûre : ce voyage mettra leur amitié à rude épreuve. Car un seul lion est appelé à régner sur Milele…